GPS 之前，人们怎么定位：从六分仪到惯性导航
卫星导航之前，定位靠地标、无线电和推算，各有各的边界：要么要人看着，要么要有台站，要么误差会累积。看懂这些边界，才明白为什么今天还要给卫星定位配补位手段。
今天设备里为什么同时写着 GPS、北斗、基站和 WiFi，答案藏在卫星出现之前。更早的时候，定位是件得有人盯着做的事：船在近海看灯塔和海岸线，靠六分仪量星体角度，再拿笔在海图上算；看不见岸、又赶上下雨，就只剩从已知起点一路累加方向和速度的推算定位（dead reckoning）。老船长带徒弟爱说一句话，每记错一小格，走出去十里就是另一片海。误差会攒，这是推算法的命门。后来地面台站铺起来，无线电导航能给出不漂移的绝对位置，可信号只覆盖台站周围；惯性导航（inertial navigation）不靠外面，却照样越走越偏。几条路各有各的边界，直到天上有了卫星，全球覆盖和统一坐标才头一回凑齐。饶是这样，进隧道、进车库仍会断，老问题换了身衣服又回来了：现在那些补位手段，补的正是当年这几块短板。
在卫星之前，定位从来不是“随时知道自己在哪”，而是“在特定条件下算出一个位置”。地标定位要看得见，无线电导航要够得着台站，惯性导航（inertial navigation）不用看外面，但误差会随时间越滚越大。
先讲清每种办法靠什么工作，最后回到你选设备时该问什么。
一、四种老办法，四种代价
| 办法 | 靠什么定位置 | 不依赖 | 主要限制 |
|---|---|---|---|
| 地标 / 天文定位 | 观测已知参照物（海岸线、星体角度） | 地面台站 | 要能看见、要会算、要有人操作，天气与夜间受影响 |
| 无线电导航 | 接收多个地面台站信号，测时间差或方位 | 卫星 | 覆盖限于台站周边，远距离与地形遮挡处精度下降 |
| 推算定位（dead reckoning） | 从已知起点累加方向与速度 | 任何外部信号 | 每一步的小误差都会累积，走越远偏越多 |
| 惯性导航（INS） | 加速度计 + 陀螺仪积分求位置姿态 | 任何外部信号 | 同样存在积分漂移，器件成本与精度强相关 |
这里有个容易搞混的点：推算定位和惯性导航都是“自己算”，不是“别人告诉我”。它们的最大优点是连续、不中断、不怕遮挡；最大缺点是没有外部基准来纠偏，时间一长就漂。所以后来几乎所有实际系统都走同一条思路：用一个连续的手段打底，再时不时用一个绝对手段校准。
卫星导航（GNSS, Global Navigation Satellite System）提供的是绝对位置，但不连续，进隧道、进车库、被金属壳挡住，信号就断。把“绝对但不连续”和“连续但会漂”拼起来，就是现代定位系统的基本结构。这也解释了为什么产品页的“定位方式”一栏会同时写好几个词。
二、为什么卫星导航成了主线
不是因为它在每一项上都更强，而是它同时解决了三件过去无法兼顾的事：全球覆盖、不依赖用户自己维护台站、以及绝对坐标统一。对车队、船舶、外勤这类跨区域作业，前两条几乎是决定性的，你不可能为了管一批车，先自建一套地面台网。
但它继承了老办法没解决的那个短板：需要“看得见天”。这一点在海上、旷野、郊区道路不成问题，在城市峡谷、隧道、室内停车场、集装箱堆场里就非常现实。于是补位手段被保留下来，只是换了技术形态：
- 基站定位（LBS, Location Based Service）：用蜂窝基站的覆盖关系估位置，室内可用，精度量级和基站密度相关。
- 辅助定位（AGPS / AGNSS, Assisted GNSS）：把星历等辅助数据经网络下发，缩短接收机首次定位所需时间，本身不是又一套星座。
- WiFi / 蓝牙：靠已知热点或信标的位置反推，适合室内与固定场所。
这三类都不是“另一种 GPS”，而是给卫星信号补空白。站内多款产品页把它们和 GPS、北斗写在同一行，例如 TM820 技术参数里就是几种方式并列；产品总览可逐款对照。至于某款在什么条件下启用哪一种、切换优先级怎么定，站内没有公开口径，需向商务确认，不要按词面推断“写了就一定会同时用”。
三、术语顺手对齐
首次出现时把中英对照写清楚，后面读规格书会省很多事：
- 全球导航卫星系统（GNSS, Global Navigation Satellite System）：总称。
- 惯性导航系统（INS, Inertial Navigation System）：靠自身传感器积分推算。
- 推算定位（dead reckoning）：从已知起点累加航向与路程。
- 辅助全球导航卫星系统（AGNSS, Assisted GNSS）：经网络下发辅助数据以加快定位。
- 首次定位时间（TTFF, Time To First Fix）：从开机到算出位置所需时间，冷启动与热启动差别很大。
TTFF 这一项最常被误用。设备长时间断电后重新上电，需要重新收齐星历，等待明显更久；有辅助数据下发时则短得多。所以“这台设备定位慢”要先问是哪种启动状态，再下结论。
四、轮到自己的项目怎么挑
如果你在做跨区域车辆或资产监管，选以卫星导航为主、并明确列出补位手段的型号，同时把“遮挡场景怎么表现”写进验收，而不是只比较参数表里的精度值。如果你在做室内或固定场所的人员/物料管理，卫星本来就不是主角，先把基站、WiFi 或蓝牙的部署条件谈清楚，再决定终端形态。
如果你在做一套需要连续轨迹的系统，选“绝对定位 + 补位 + 明确的断电重连策略”这个组合；如果只需要每天几次确认位置，一套稳定的卫星定位加合理的上报间隔就够，不必为连续性多花钱。
把项目里最看不见天的三个地点写下来，地库、隧道、堆场之类，连同业务上能接受的位置空白时长，一起发给商务，请对方按场景书面回复可用手段。再拿 TM820 技术参数 里那一行定位方式逐项对一遍，看页面写了哪些、没写哪些。别问「你们定位准不准」，问「在这三处会断多久、靠什么补」，回过来的答案才写得进合同。
